Undertale foi feito quase inteiramente por Toby Fox, que escreveu, projetou e compôs a trilha; a arte teve contribuição de Temmie Chang e de designers convidados. O desenvolvimento levou 32 meses e foi financiado por uma campanha no Kickstarter que arrecadou 51.124 dólares de 2.398 pessoas. O jogo saiu em setembro de 2015 para Windows e OS X, e depois para Linux e consoles.
Os monstros foram banidos para o Subsolo depois de uma guerra com os humanos e ficaram isolados da superfície por uma barreira mágica. No início, uma criança humana cai nesse mundo pelo monte Ebott. Nas batalhas, o jogador desvia de ataques no estilo bullet hell e pode acalmar os monstros para poupá-los, em vez de matá-los. É possível terminar o jogo sem matar ninguém.
Fox se inspirou em séries como Mother e Mario & Luigi e quis subverter conceitos que muitos jogos não questionam. Os caminhos e finais mudam conforme o jogador mata ou poupa, e certos diálogos lembram ações de partidas anteriores. O ensaísta Sean Travers leu o jogo como crítica à violência dos RPGs, em que se matam inimigos em troca de pontos de experiência. Vendeu pelo menos cinco milhões de cópias.
Leituras do Cosmos da Filosofia — aproximações com os filósofos, não a intenção declarada dos criadores.
